Para llegar a EEUU por avión o barco se rellena la ESTA:

https://esta.cbp.dhs.gov/esta/

Sin embargo, cuando se llega en coche el formulario que se necesita es el I94:

https://i94.cbp.dhs.gov/I94/

El I94 tiene algunas diferencias con respecto a la ESTA:

* La ESTA dura dos años, el I94 solo una semana. Si lo pagas por adelantado, pero no te presentas en la frontera antes de 7 días, ya no es válido
* No es estrictamente necesario hacer (y pagar) la solicitud online. Pero si lo haces te ahorras ALGO de tiempo (el de ir a la caja a pagar y el de esperar que, una vez realizado el pago, el funcionario que te atendió te devuelva el pasaporte)

Para regresar a Canadá desde EEUU por carretera no es estrictamente necesario, pero sí que es recomendable tener a la mano el permiso de trabajo.

Saludos,